seodh4님의 블로그

카메라에서는 왼쪽 차선과 오른쪽 차선을 보게 된다.

하지만 회전구간에서 차량의 속도가 빠를경우 한쪽 차선밖에 인식을 하지 못한다.

이를 위해 과거의 인식된 차선을 SRAM에 계속 저장하여 알고리즘을 통해 

현재 차선이 어느 차선인지 인식하게 한다.

과거 차선 데이터들을 미분하여 기울기를 보고 현재 차선이 왼쪽으로 회전되는지 오른쪽으로 회전 하고 있는지도 볼 수 있다.

스쿨존에서의 장애물인식은 라이다 센서로 하게 되었다. 물론 적외선 센서를 사용해도 되지만 측정 시간이 20ms로 길다.

 라이다의 경우 6ms로 짧기 때문에 더 빠른 대응을 할 수 있다.