seodh4님의 블로그

대형 트랙 테스트 영상

인피니온 32비트 MCU 를 사용해서 센서와 모터를 제어했다.

인피니온 MCU SDK 정리가 잘 되어있어 잘 사용했다.

외부 인터럽트, 타이머, GPIO, I2C, SPI, ADC 를 사용했다.

라인스캔카메라에서 데이터를 받아 간단한 필터 2가지를 거쳐 차선을 검출했다.

라인스캔카메라에 노이즈가 많아서 HW 필터(cap 병렬) 를 사용했고, 그래도 튀는 노이즈가 있어서 SW로 처리했다.

차선 중앙으로 차가 오게 하게끔한다. (점선도 인식해야한다. 점선쪽으로 차선 변경을 해야한다.)

동력부는 dc 모터 드라이버를 사용했고, 엔코더를 사용하여 모터 속도를 피드백 받아 모터 속도를 PID 제어 했다.

(횡단보도 이후는 스쿨존 이라고해서 속도를 30cm/s 로 줄이라고했던것같다.)

테스트중에 차량이 계속 AEB가 걸려 정차를 했는데 

라이다센서가 벽에있는 유리로 인해 오작동을 일으켜 AEB가 걸려 차량이 계속 멈췄다.

라이다센서에서 들어오는 데이터를 필터링 해서 유리쪽으로 반사되어오는 신호는 거르려했는데, 잘 안됬다.

그래서 그냥 유리를 막았다 

대회에는 유리가 없다 사방이 불투명 무반사 박스로 막혀있다.