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PV SYSTEM 리튬이온 배터리다. 대표적인 전원 공급 부품이다. 전위차가 생겼다면 다음과 같은 그래프를 표현 할 수 있다. 이상적인 배터리는 전력이 무한이다. (P =VI) 물론 현실세계에서 말도 안되는 경우다. 다음과 같이 배터리는 어느 전압이든 전류가 최대로 나오게 된다. 그래서 배터리는 그냥 사용하면 된다. 물론 온도, 습도에 영향을 받는다. 솔라셀이다. 태양에너지는 공짜에다가 환경오염도 없고, 효율이 점점 좋아지고있으며, 가격도 저렴해지는 중이다. 솔라셀의 IV그래프를 보자 솔라셀의 경우 아까 봤던 배터리 IV그래프와는 다르다. 전압이 최대일 때, 전류는 0이고 전류가 최대일 때, 전압은0 이다. 위 그래프에서 POWER(전력)가 최대일 때는 대략 0.52V의 전압이 출력될 때 이다. 그럼 모든 솔라셀의 전압을.. 공감수 1 댓글수 0 2018. 9. 6.
시리얼통신 프로그램 이번 프로젝트를 위해 c#으로 시리얼 통신 프로그램을 만들고 있다. 시리얼 통신의 경우 하드웨어에서 보내주는 직렬신호를 받아오는데 이는 하드웨어의속도 아니면 PC가 받는 속도에 따라 한번에 받아오는 데이터 개수가 달라진다. 데이터를 안전하게 처리하기 위해서는 받아온 데이터를 저장해서 쌓아두고, 타이머 함수를 만들어서 일정시간에 한번씩 데이터 패킷을 가져와 분석을 하는 방법을 사용해야한다. 데이터 패킷은 데이터를 주는 하드웨어에 따라 다르고, 하드웨어를 직접 제작 했다면 그거에 맡게 C#프로그래밍을 하면된다. 이번 프로젝트의 하드웨어도 우리가 만들기 때문에 C#데이터 패킷 분석 알고리즘도 우리가 코딩 해야 한다. 우리의 데이터는 이렇게 구성되어진다. [시작바이트] [데이터개수] [데이터(모듈아이디)] [데.. 공감수 5 댓글수 1 2018. 8. 22.
world solar challenge(월드솔라챌린지) 1987년부터 2년에 한 번씩 개최되는 대회로 2017년에 출전을 했다. 호주 다윈에서부터 애들레이드까지 3022km를 태양광 자동차로 경주를 한다. 태양광 자동차는 전기자동차와 원리가 같다. 배터리의 전기에너지로 모터를 돌려 구동된다. 태양광 자동차의 경우에는 배터리 충전을 태양전지를 이용한다. 태양광 자동차의 경우 태양전지 솔라셀, MPPT, 배터리, BMS, LDC(저전압 컨버터), 모터 인버터, 모터가 사용된다. 그 외 수많은 작은 부품들이 들어가지만, 전체적으로 저렇다. 완주는 못했다. 차가 너무 무거웠다. 이상 공감수 2 댓글수 0 2018. 8. 11.
지능형 모형차 대형 트랙 주행 테스트 영상 대형 트랙 테스트 영상 인피니온 32비트 MCU 를 사용해서 센서와 모터를 제어했다. 인피니온 MCU SDK 정리가 잘 되어있어 잘 사용했다. 외부 인터럽트, 타이머, GPIO, I2C, SPI, ADC 를 사용했다. 라인스캔카메라에서 데이터를 받아 간단한 필터 2가지를 거쳐 차선을 검출했다. 라인스캔카메라에 노이즈가 많아서 HW 필터(cap 병렬) 를 사용했고, 그래도 튀는 노이즈가 있어서 SW로 처리했다. 차선 중앙으로 차가 오게 하게끔한다. (점선도 인식해야한다. 점선쪽으로 차선 변경을 해야한다.) 동력부는 dc 모터 드라이버를 사용했고, 엔코더를 사용하여 모터 속도를 피드백 받아 모터 속도를 PID 제어 했다. (횡단보도 이후는 스쿨존 이라고해서 속도를 30cm/s 로 줄이라고했던것같다.) 테스트.. 공감수 1 댓글수 0 2018. 7. 13.
지능형 모형차 주행 테스트 영상 카메라에서는 왼쪽 차선과 오른쪽 차선을 보게 된다.하지만 회전구간에서 차량의 속도가 빠를경우 한쪽 차선밖에 인식을 하지 못한다.이를 위해 과거의 인식된 차선을 SRAM에 계속 저장하여 알고리즘을 통해 현재 차선이 어느 차선인지 인식하게 한다. 과거 차선 데이터들을 미분하여 기울기를 보고 현재 차선이 왼쪽으로 회전되는지 오른쪽으로 회전 하고 있는지도 볼 수 있다. 스쿨존에서의 장애물인식은 라이다 센서로 하게 되었다. 물론 적외선 센서를 사용해도 되지만 측정 시간이 20ms로 길다. 라이다의 경우 6ms로 짧기 때문에 더 빠른 대응을 할 수 있다. 공감수 3 댓글수 0 2018. 7. 13.
모터속도제어(PID) 및 조향각 제어 주행 중 장애물을 만나거나 긴급상황에는 급격한 속도 변화가 필요하다. 이를 위해 모터의 속도를 제어해야 하는데, 모터의 속도를 제어하기 위해서는 엔코더를 이용하여 PID제어를 사용했다. 10ms 인터럽트를 이용하여 모터 회전 속도를 귀환 받고, 계산된 제어값은 PWM을 이용하여 모터드라이버에 신호를 인가했다. 아래 사진은 PID를 적용하여 모터 속도를 시리얼통신으로 받아온 데이터이며, 목표치는 600이었다. 시간 간격은 10ms단위로 나타내었다. 여러 번 테스트를 하였고, 결과 오버슈트가 적고, 목표치에 가장 빠르게 접근 할 수 있도록 P I D계수를 찾았다. x축 간격은 10ms로 270ms안에 원하는 목표치로 근접했다. 공감수 0 댓글수 1 2018. 7. 13.
라인스캔카메라 가우시안 필터, 엣지 디텍션 가우시안 필터를 사용하기전 원본 데이터 7개의 가우시안 배열을 사용했다. 확실히 노이즈가 많이 줄어들었다. 가우시안과 엣지 디텍션을 적용한 데이터확실히 라인이 잘 검출된다. 모형차의 모터가 돌아갈때 라인카메라에 노이즈가 많이 낀다. 모터에 세라믹 캐패시터를 달아주면 좋다. 공감수 0 댓글수 1 2018. 6. 13.
라인스캔카메라 라인감지를 하기위해 카메라 테스트 센싱 최소값은 빨간색 최대값은 초록색 현재값 하얀색 노멀라이징 된 데이터는 노란색으로 LCD에 표시 컴퓨터로 시리얼통신을 이용해서 받아온 노멀라이징 하기전 원본 센싱데이터 다음은 노멀라이징 된 데이터를 받아봤다. 우선 16비트로 받아봤다. 이건 8비트로 라인카메라 특성상 외각 데이터들이 심하게 잡음이 끼고, 감도가 좋지 않았다.라인감지 알고리즘을 작성 할 때 외각은 배제하고 하는게 좋을것같다. 공감수 0 댓글수 11 2018. 6. 7.
라이다(RIDAR) tc237 갖고있는 라이다(Ridar lite v3)는 기본적인 인터페이스가 I2C와 PWM방식을 지원한다.하지만 TC237의 경우 I2C를 하드웨어적으로 지원하지 않는다고 나와있다그래서 GPIO로 직접 I2C를 구현해야한다. 라이다 데이터시트를 보고 I2C구현 오실로 스코프로 클럭 비트 하나하나 확인했다... #include "IfxPort_reg.h"#include "IfxPort.h"#include #define RIDAR_ADD 0x62 공감수 0 댓글수 0 2018. 6. 5.
솔라카를 돌아보며 2(배터리 잔량 측정) 솔라카가 얼마나 더 달릴 수 있을까 (배터리 잔량 측정) 솔라카 프로젝트에서 가장 재미있으면서도 힘겨웠던것은 배터리 잔량을 계산해서 메모리에 저장하고 이를 무선통신으로 날려서 앞의 앞의 리드카에 전송해 주는 과정이었다. 리튬이온 배터리의 경우 배터리의 남아있는 에너지에 따라 배터리 전압이 변한다. 물론 이를 이용해서 배터리의 잔량을 계산할 수있다. 하지만 정확하지 않다. 특히나 배터리가 충,방전중일때는 배터리의 분극전압이형성되어 배터리 전압이 예상 값보다 더 떨어지거나 올라가있다. 출처 : https://endless-sphere.com/forums/viewtopic.php?t=62932 위 그래프들은 리튬이온 전지의 방전곡선이다. 보면 방전하는 전류에따라 잔량별 전압도 다르다. 분극전압을 최소하하여 측.. 공감수 4 댓글수 2 2018. 4. 29.
tc237 ADC(SAR) 복잡한 제어를 하고 싶다면 아날로그 회로로는 한계가 있다. 이를 위해 ADC(아날로그 디지털 컨버터)는 반드시 필요한 기술이다. 아날로그 신호(센서의 전압신호, 전류신호)를 프로세서가 받아드려 프로세서에서 원하는 제어를 하는 프로젝트일 경우 반드시 사용할 것이다. 다만 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하게 되면 반드시 생기는 왜곡은 감수해야한다. 그래서 좋은 ADC변환 칩을 사용하는것이 좋다. ADC의 변환 방식은 여러가지가 있다. 병렬비교형, 파이프라인형, 축자비교형, 델타시그마형, 이중적분형 등이 있는데, TC237에는 델타시그마형과 축자비교형을 사용하고있다. 각 변환방식마다 장점과 단점 성능 차이가 있다.이번 TC237 ADC에서는 축자비교형(SAR)방식을 사용한다. 축자비교형의 경우 이진탐색 방.. 공감수 2 댓글수 0 2018. 4. 19.
솔라카를 돌아보며...1 호주에서 작성한 솔라카 전력 회로도 호주에 도착하고 작성한 회로도이다. 우리의 전력회로도는 이렇다. 컨버터 2개 배터리 PV모듈 모터 모터컨트롤러 등등이 들어갔다. 물론 전력회로도에 들어가지 않는 많은 전장부 모듈들이있다. 모터전력과 태양광전력을 측정하는 모듈 - 중앙 MCU로 CAN을 전송한다.전류센서의 레졸루션이 낮아서(1.25V) 계측용증폭기를 사용해서 레졸루션을 높였다. (3.0V)MCU는 stm32f4 사용 배터리의 전류를 측정하고 SOC(베터리 전류 잔량)을 계산하는 MCU차량의 전원이 끊어질 경우 외부 EEPROM에 SOC를 저장한다.SOC는 전류적산을 이용한다.역시 CAN통신을 이용하여 중앙 MCU에 데이터를 전송한다.전류센서의 분해능을 높이기위해 계측용증폭기 TI사의 ina333 IC를 .. 공감수 3 댓글수 0 2018. 4. 17.
솔라카 MPPT 전력량 CAN 데이터 수신 솔라카 - CAN BUS 람세스에 사용된 CAN 통신은 태양전지로부터 나오는 전력량을 확인 할 수 있도록 사용되었다. 람세스에 탑재 되어있는 MPPT Race version4의 경우 CAN 통신을 지원하기 때문에 CAN통신 단자에 2개의 선 과 CAN컨트롤러 공급 전압(최소 6V 최대18V)의 2개의 선이 필요하다. 그리고 CAN 신호를 받아서 컴퓨터로 전송 할 수 있는 모듈이 필요하다. 모듈의 경우는 마이크로프로세서로 직접 만드는 방법과 시중에 팔고있는 CAN모듈을 구입하여 사용하는 방법이 있다. 람세스에서는 직접 CAN 신호를 받아서 컴퓨터의 시리얼 통신으로 전송 할 수 있는 마이크로프로세서로 만들어 사용했다. STM32F407 - ATA6660 CAN통신의 관한 기술문서 이기 때문에 STM32f40.. 공감수 0 댓글수 0 2018. 4. 17.
tc237 uart tx 테스트 void Uart_Initialization(void){static uint8 i; /* disable interrupts */ boolean interruptState = IfxCpu_disableInterrupts(); /* create module config */ IfxAsclin_Asc_Config Uart_AscLin0; IfxAsclin_Asc_initModuleConfig(&Uart_AscLin0, &MODULE_ASCLIN0); /* set the desired baudrate */ Uart_AscLin0.baudrate.prescaler = 1; Uart_AscLin0.baudrate.baudrate = 115200; /* FDR values will be calculated in in.. 공감수 2 댓글수 3 2018. 4. 17.
Infineon TC237 LCD 프로그램 업로드 tc237을 사용하게 되서 시작했다.LCD 데모 프로그램을 찾고있었는데 하이텍 이클립스에서 기본예제으로 제공해준다.프로젝트관리창에서 오른쪽 마우스를 클릭한뒤 new -> example 에 들어가면 LCD 예제 뿐 아니라 시리얼 예제도 있다. 공감수 2 댓글수 0 2018. 4. 3.
2017 WSC 사진 공감수 2 댓글수 0 2018. 3. 25.
유성 기어 모터의 장점 및 단점 유성식 감속기의 장점 :· 컴팩트 한 크기와 낮은 무게 - 동일한 토크 출력으로 50 % 감소.· 고출력 밀도 - 여러 행성이 하나의 기어가 아닌 부하를 공유 할수록 더 많은 행성이 공유됩니다.· 유사한 하중에서 더 긴 기어 수명.· 기어 링은 실제로 백래시가 없어도 매우 정확합니다.· 높은 효율 - 무대 당 95 %가 일반적입니다.· 1 단계 당 일반적인 비율은 9 : 1, 4 단계는 9000 : 1입니다.· 동축 배열 - 오프셋 출력 샤프트 없음· 모듈 형, 대부분의 행성 스테이지는 쌓을 수 있습니다.유성식 감속기의 단점 :· Noisier Operation - 일부 유성 기어 헤드는 시끄 럽습니다.· 하중 공유를 보장하기 위해서는 기어링이 정확해야합니다.· 베어링 하중이 높으면 데드 스터드 또는 슬.. 공감수 0 댓글수 0 2018. 3. 6.
BLDC 모터 드라이버 제어는 stm32f1 시리즈 컨트롤러를 사용 모터드라이버를 제작하고게이트에 신호를 줘서 구동을 했다. 손으로 천천히 모터를 돌려 홀센서 w u v 센서값을 측정 홀센서로 속도값을 받아서속도제어를 하려고 한다. 공감수 1 댓글수 1 2018. 1. 31.
opamp 회로 사이트 주소: http://earmark.net/gesr/opamp/ by Bruce Carter - Op Amp Applications SpecialistMy EE Web Profile and Article(s):Are You Smarter Than an Op Amp?This is a collection of op amp design utilities, primarily javascripts, that will make you signal chain designs much quicker and easier.Op Amp Gain and Offset - Launch PageOp Amp Gain - Inverting and Noninverting With option to compensate for open loo.. 공감수 1 댓글수 0 2018. 1. 31.
BLDC 모터 컨트롤러 회로도 BLDC 모터 컨트롤러를 만들려고 회로도를 작성했다.IR2101 게이트드라이버와 IRFZ44 mosfet을 사용했다.MCU는 stm32f4 를 사용 할 것이고, 후에 ti dsp를 이용할 것이다. 공감수 1 댓글수 0 2018. 1. 18.
C언어 hex string -> real hex 시리얼 데이터를 수신 받거나, 여러가지 경우 문자열로 HEX 데이터가 오는 경우가 있다. 이때 데이터를 파싱하기 위해서는 HEX값으로 변환해줘야한다.아래 예제소스는 문자열HEX를 리얼HEX로 변환해주는 코드다. macAddr[0] = "E"macAddr[1] = "E" sprintf(hexstr,"0x%c%c",macAddr[0],macAddr[1]);Addr[0] = strtol(hexstr,err,16); 하면 Addr[0]에 0xEE! 출처: http://newkie.tistory.com/48 [뉴키] 공감수 1 댓글수 0 2017. 12. 22.
솔라카 전류측정[adc 정확도 향상] 모터에 전류가 어느정도 흐르는지 측정하기 위해서는 설치된 전류센서로 신호를 받아야한다. 현재 솔라카에서 사용하고 있는 전류센서[hass50]의 경우 출력 신호는 전압 신호로 되어있다. 전류센서에서 출력되는 전압신호를 프로세서가 받기 위해서는 ADC(analog-to-digital converter)를 이용한다. 전압신호의 경우 노이즈가 많기 때문에 외곡이 있을 수 있고, 이 때문에 제대로된 전류측정값을 얻지 못 할 수도 있다. ADC노이즈를 줄이기위해서 솔라카에서는 디지털 필터를 사용했다. 가장 구현하기 쉬운방법이고, 개발 시간도 짧다. 공감수 0 댓글수 0 2017. 7. 10.
INA333 테스트 INA333 계측용 증폭기를 테스트진행 공감수 0 댓글수 0 2017. 7. 8.
그래픽 oled (솔라카 대쉬보드) can, rf 통신 모듈까지 장착한 후면 계기판 모습저 모듈에서 방향지시등, 브레이크스위치 등등을 제어한다. 솔라카 계기판에 사용할 2.7인치 oled를 출력했다. (모델명: NHD-2.7-12864UCY3)프로세서는 cortex-m3 계열 stm32f103을 사용그래픽 라이브러리는 가장 많이 사용하는 u8g라이브러리를 이용했으며, 병렬방식이아닌 직렬방식으로 oled에 신호를 인가했다.HAL라이브러리와 u8g라이브러리를 같이 사용했다.속도는 직렬방식이라 느릴줄 알았는데, 계기판으로 사용하기에 전혀 지장이 없을정도로 업데이트가 빨랐다.어느 각도에서든지 글자가 잘 보였고, 햇빛에서도 문제가 없어보였다.이제 CAN트랜시버와 모듈화를 거쳐 CAN통신으로 값을 전달하면 값이 출력되게 만들예정이다. 아래는 데이터시.. 공감수 1 댓글수 0 2017. 6. 11.
솔라카 고전압 측정회로 INA333 계측용 증폭기를 사용했다. 전압분배 저항은 200k 근처로 사용해서 내부임피던스를 높이고, 용량이 큰 저항을 사용해야한다. pspice 시뮬레이션 결과 배터리 전압이 70V일 경우 2.5V가 출력 되고 배터리 전압이 121.8V 일 경우 4.5V가 출력이 된다.MCU의 12bit ADC로 배터리의 전압을 측정 할 수 있다. 하지만 배터리는 고전압으로 제어회로에 심각한 피해를 줄 수 있고, BLDC모터의 토크리플 때문에 노이즈로 센싱 성능이 떨어진다. 그래서 절연 과정과 아날로그 필터, 디지털 필터가 필요하다. 공감수 1 댓글수 0 2017. 5. 16.
MPPT 모니터링 프로그램 솔라셀 상판 전력데이터가 필요했는데 전력측정하는 시스템을 만들자니 번거럽고해서, mppt에서 나오는 CAN데이터를 받아왔다. 구름이 걷힐때 까지 기다리면서 ?? 구름이 걷혔다. 해가 그리 밝지 않았다.. buff[0] = buff[7]; buff[7] = (byte)(buff[7] & 0x03); //하위 2비트만 살림 vout_data = ((buff[2] + (256 * buff[3])) * 208.79) * 0.001; vin_data = ((buff[6] + (256 * buff[7])) * 150.49) * 0.001; iin_data = ((buff[4] + (256 * buff[5])) * 8.12) * 0.001; power_data = iin_data * vin_data; c# 으로 간단.. 공감수 0 댓글수 0 2016. 11. 25.
솔라카 더미카 대회전 연습용 차량이다. 공감수 1 댓글수 0 2016. 10. 15.
Error[Li006]: duplicate definitions for - IAR Error[Li006]: duplicate definitions for (a) and (b) 오류내용은 이중으로 정의 되어있다는말 타이머2를 쓰려는데 (TIM2_IRQHandler) 계속 오류가 나서 구글링해서 보니 a.c 파일과 b.c 파일이 서로 같은 함수를 정의 하고있을때 오류가 난 것 왜 stm32f4xx_it.c 이 파일에 void TIM2_IRQHandler(void) { } 이 함수가 정의 되어있던건지 위에 함수를 주석 처리하니까 컴파일이 잘됨 /* void TIM2_IRQHandler(void) { } */ 공감수 2 댓글수 0 2016. 9. 22.
atmega128 tftlcd 한글출력 군대가기전 128써서 출력했던건데물론 라이브러리를 사용했지만, 영어만 있어서 한글 구현하는데 고생했던걸로 기억한다.GLCD 한글용 코드를 이용했지만 코드를 수정하는데만 이틀 걸렸다.이거하려고 tft lcd 데이터시트 밤새 봤던 기억이.. 코드는 컴퓨터 자료정리 할때 올리는걸로... 공감수 0 댓글수 0 2016. 9. 1.
atmega128 sd카드 제어 군대가기전에 ms카드 인식해서 간단한 텍스트 리더기 만드려고 했던건데 완벽하게는 못 만들었다.fat시스템을 이용했다. 128로 sd카드 제어하는 소스는 인터넷에 많이 돌아다닌다. 공감수 0 댓글수 0 2016. 9. 1.

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